Kad više dronova radi zajedno u istom zračnom prostoru i, na primjer prskaju pesticid iznad polja kukuruza, uvijek postoji rizik da će se jedan zabiti u drugom. Kako bi pomogli u izbjegavanju ovih skupova nesreća, istraživači MIT-a još su 2020. predstavili sustav nazvan MADER.
Dorađeni sustav
Ovaj planer putanje s više agenata omogućuje jatu dronova za oblikovanje optimalnog putanja bez sudara. Svaki agent emitira svoju putanju tako da drugi dronovi znaju kamo planirati. Dronovi tada uzimaju u obzir putanje drugih kada optimiziraju vlastitu kako bi se osigurali da se ne sudare.
Fantastično u teoriji, ali pokazalo se da do sudara može doći i kada dron nema ažurirane informacije o putanjama svojih partnera. Istraživači MIT-a su doradili sustav i tako je nastao Robusni MADERasinkroni, decentralizirani planer putanje s više agenata koji generiraju putanje bez sudara čak i kada komunikacija između dronova kasni.
Dvije putanje
Robust MADER sprječava sudare jer svaki dron ima dvije dostupne putanje; on zadržava sigurnu putanju, već provjerenu radi mogućih sudara. Ne, dok slijedi tu izvornu putanju, dron optimizira novu, ali ne koristi prije no što je algoritam provjerio. Ako za vrijeme odgode primi dodatne informacije o putanji od drugih dronova, on odustaje od novog putanja i ponovno pokreće proces optimizacije.
Sve to dakako usporava let, koji s Robust MADER-om postiže brzine od 3,4 metra u sekundi, ali zato postiže stopostotnu stopu uspješnosti u generiranju putanja bez sudara. Duljina razdoblja odgode provjere ovisi o udaljenosti između agenata i raznim čimbenicima iz okoline koji bi mogli ometati komunikaciju.
Istraživači sada žele testirati Robust MADER na otvorenom i opremiti dronove vizualnim senzorima kako bi mogli detektirati druge agente ili prepreke, predvidjeti njihovo kretanje i uključiti te informacije u optimizaciju puta.
Više o temiIzvor:Bug.hr
